Nguồn gốc phát triển Gōjū-ryū phải truy ngược về ngài Higaonna Kanryō, (1853–1916), là cư dân bản địa Naha, Okinawa. Higaonna đã bắt đầu học tập phong cách Shuri-te từ khi còn là một đứa trẻ. Vào năm 1867, dưới sự chỉ dạy của bậc đại sư Arakaki Seishō ông bắt đầu luyện tập võ thuật (ông được tập Luohan).

Năm 1870, Arakaki đến Bắc Kinh để làm phiên dịch viên cho vương quốc Ryukyuan. Ông đã dặn dò Higaonna phải đến học ở bậc thầy Kojo Taitei.

Nhờ có sự giúp đỡ của thầy Taitei và gia đình một người bằng hữu, Higaonna cuối cùng đã tìm ra được một con đường an toàn đến Trung Quốc, ông cũng tự tạo cho mình một nơi ở và bắt đầu dạy võ. Năm 1873 ông rời khỏi Phúc Châu tỉnh Phúc Kiến, Trung Quốc và bắt đầu hành trình học hỏi các môn võ thuật Trung Hoa cổ truyền khác nhau [1][2].

Năm 1877, ông bắt đầu học thầy Ryū Ryū Ko được xem như người sáng lập Ming He Quan (鳴鶴拳bính âm: Míng hè quán).[3]

Higaonna trở về Okinawa vào năm1882, ông tiếp tục nghề gia đình là bán củi trong khi cùng lúc mở một nơi dạy võ thuật, ông đã kết hợp cả hai tính chất cương và nhu (gō-no (hard) và jū-no (soft) kenpō) trong cùng 1 hệ thống. Phong cách Higaonna được biết như Naha-te. Lịch sử của Gōjū-kai nhắc đến Chinese Nanpa Shorin-ken như là một khuynh hướng ảnh hưởng đến phong cách này.[4]

Higaonna Kanryō vào năm 1905 đã dạy võ thuật theo 2 cách khác nhau tùy theo thành phần võ sinh: ông dạy Naha-te theo phương thức hạ sát đối phương, còn tại trường trung học thuong mại Naha, ông dạy karate như một môn rèn luyện thể chất, trí tuệ và đạo đức.[5]

Môn sinh nổi trội nhất của Higaonna là Chōjun Miyagi (1888–1953), ông là con của một gia đình kinh doanh giàu có tại Naha. Miyagi tập luyện võ thuật lần đầu tiên do bậc thầy Arakaki chỉ dạy vào năm 11 tuổi. Đến năm 14 tuổi, ông tiếp nhận sự huấn luyện của thầy Higaonna liên tục trong suốt 15 năm đến khi đại sư Higaonna mất năm 1916.[6]

Năm 1915 Miyagi bạn của mình là Gokenki đến Phúc Châu để tìm thầy của Higaonna. Họ sống và học tập tại đó trong vài năm, còn ngoi trường cũ của thầy họ đã bị phá hủy vì Boxer Rebellion. Ngay khi họ trở về, đại sư Higaonna liền mất. Miyagi cùng môn đồ khác của đại sư Higaonna tiếp tục dạy học, ông đã đưa ra bài kata Tensho được ông biến thể lại từ bài Rokkishu của Fujian White Crane.[7]

Người học trò lớn nhất là Juhatsu Kyoda đã thành lập một trường gọi là Tōon-ryū (Tōon là cách viết khác trong tiếng Hán tên của thầy mình- Higaonna, Tōon-ryū nghĩa là "trường phái Higaonna"), tiếp tục bảo tồn trường phái của thầy ở Naha-te.[8]

In 1929 delegates from around Japan were meeting in Kyoto for the All Japan Martial Arts Demonstration. Miyagi was unable to attend, and so he in turn asked his top student Jin’an Shinsato to go. While Shinsato was there, one of the other demonstrators asked him the name of the martial art he practiced. At this time, Miyagi had not yet named his style. Not wanting to be embarrassed, Shinsato improvised the name hanko-ryu ("half-hard style"). On his return to Okinawa Prefecture, he reported this incident to Chōjun Miyagi, who decided on the name Gōjū-ryū ("hard soft style") as a name for his style.[9][10] Chojun Miyagi took the name from a line of the poem Hakku Kenpo, which roughly means: "The eight laws of the fist," and describes the eight precepts of the martial arts. This poem was part of the Bubishi and reads, Ho wa Gōjū wa Donto su "the way of inhaling and exhaling is hardness and softness," or "everything in the universe inhales soft and exhales hard."[11]

In March 1934, Miyagi wrote Karate-do Gaisetsu ("Outline of Karate-do (Chinese Hand Way)"), to introduce karate-do and to provide a general explanation of its history, philosophy, and application. This handwritten monograph is one of the few written works composed by Miyagi himself.[12]

Miyagi's house was destroyed during World War II. In 1950, several of his students began working to build a house and dojo for him in Naha, which they completed in 1951. In 1952, they came up with the idea of creating an organization to promote the growth of Gōjū-ryū. This organization was called Gōjū-ryū Shinkokai ("Association to Promote Gōjū-ryū"). The founding members were Seko Higa, Keiyo Matanbashi, Jinsei Kamiya, and Genkai Nakaima.[13]

There are two years that define the way Gōjū-ryū has been considered by the Japanese establishment: the first, 1933, is the year Gōjū-ryū was officially recognized as a budō in Japan by Dai Nippon Butoku Kai, in other words, it was recognized as a modern martial art, or gendai budō. The second year, 1998, is the year the Dai Nippon Butoku kai [cần dẫn nguồn] recognized Gōjū-ryū Karate-do as an ancient form of martial art (koryū) and as a bujutsu.[14] This recognition as a koryū bujutsu shows a change in how Japanese society sees the relationships between Japan, Okinawa and China. Until 1998, only martial arts practiced in mainland Japan by samurai had been accepted as koryu bujutsu.[cần dẫn nguồn]